Inicjatywa odtworzenia Związku
W okresie PRL nie istniały w Polsce działające autonomicznie, w oparciu o osobowość prawną i ustawowo określone kompetencje samorządy. Nie nastąpiły więc, ani odgórnie, ani tym bardziej z inicjatywy samych terenowych organów administracji państwowej stopnia podstawowego (które nie były samodzielne) żadne próby współdziałania lokalnych władz, zależnych od jednej siły politycznej.
Po wyborach samorządowych przeprowadzonych 27 maja 1990 roku, w zmienionej sytuacji politycznej i ustrojowej kraju, pojawiły się liczne inicjatywy zmierzające do powołania stowarzyszeń i związków gmin o charakterze ogólnopolskim, regionalnym i lokalnym. Z kilku ośrodków niemal jednocześnie (Elbląg, Gdańsk, Poznań) wypłynęła koncepcja utworzenia Związku Miast Polskich, na wzór działającego w II Rzeczypospolitej. Jej autorzy wykazali dobrą znajomość historii Związku.
Z formalnym wnioskiem o reaktywowanie Związku wystąpił prezydent Poznania Wojciech Szczęsny Kaczmarek na I Konferencji Prezydentów Miast RP, zorganizowanej w dniach 3 i 4 sierpnia 1990 roku w Elblągu. Delegaci z Poznania przywieźli opracowany przez siebie projekt Statutu Związku. Podczas Konferencji i odbytego tydzień później w Gdańsku spotkania prezydentów i przewodniczących rad miast wojewódzkich (11 sierpnia) przeprowadzono gruntowniejszą dyskusję na ten temat. W jej wyniku wyłoniono Grupę Organizacyjną Związku, składającą się z reprezentantów ponad trzydziestu miast. Pracami Grupy, której sekretariat mieścił się w Poznaniu, kierował Wojciech Sz. Kaczmarek. Sekretarzem Grupy był członek Zarządu Miasta Poznania, Andrzej Porawski.
Działania Grupy Organizacyjnej
Na pierwszym spotkaniu Grupy 17 sierpnia 1990 r. w Poznaniu przyjęto stanowisko, że wobec braku stosownych podstaw w przepisach ustawy o samorządzie terytorialnym nastąpi odtworzenie działającego w latach 1917-1939 Związku Miast Polskich. Podjęto następującą uchwałę: „Wychodząc z przesłanek wynikających z art. 10 ustawy o samorządzie terytorialnym i nie znajdując stosownej podstawy prawnej w obowiązujących przepisach (stowarzyszenie, związek komunalny), zebrani w dniu 17 sierpnia 1990 roku w Poznaniu przedstawiciele samorządów miast polskich postanawiają utworzyć Związek Miast Polskich, będący kontynuacją tradycji istniejącego w okresie II Rzeczypospolitej Związku Miast Polskich”. Przyjęto również tryb dalszych prac nad projektem Statutu oraz zwołaniem pierwszego posiedzenia Zgromadzenia Ogólnego. Kierując się zasadą wynikającą z projektu Statutu, postanowiono zwołać Zgromadzenie, gdy przynależność do Związku zadeklarują przynajmniej 42 miasta.
Projekt Statutu został ostatecznie przyjęty na posiedzeniu Grupy 21 września w Poznaniu i następnie wysłany do wszystkich 832 miast polskich w dwóch wariantach: podstawowym i „rozwojowym” (przyszłościowym, proponowanym do ewentualnego uwzględnienia po znacznym wzroście liczebności członków Związku). Na przełomie listopada i grudnia liczba miast, których rady podjęły uchwałę o przystąpieniu do Związku, przekroczyła 50, zatem Grupa Organizacyjna na spotkaniu 13 grudnia postanowiła zwołać pierwsze posiedzenie Zgromadzenia Ogólnego. Termin posiedzenia, nazwanego dla podkreślenia jego rangi i znaczenia merytorycznego Kongresem Restytucyjnym, ustalono na 18-20 stycznia 1991 r. w Poznaniu. Przyjęto projekt porządku obrad, wstępną propozycję budżetu oraz koncepcje dotyczące organizacji Biura. Na posiedzeniu 4 stycznia 1991 r. Grupa przyjęła ostatecznie teksty projektów regulaminu obrad Kongresu i ordynacji wyborczej do władz Związku.
O Kongresie Restytucyjnym
Kongres Restytucyjny Związku Miast Polskich odbył się w planowanym terminie w dniach 18-20 stycznia w Sali Sesyjnej Urzędu Wojewódzkiego w Poznaniu z udziałem delegatów 60 miast (na 64 należące w tym momencie do Związku - na podstawie uchwał rad, nadesłanych do sekretariatu Grupy Organizacyjnej). Miasta były reprezentowane przez: 15 prezydentów, 4 burmistrzów, 7 wiceprezydentów, 2 wiceburmistrzów, 4 członków zarządów, 4 sekretarzy miast, 9 przewodniczących rad, 5 wiceprzewodniczących, 9 radnych i 1 pracownika urzędu miasta. W Kongresie brali udział delegaci największych miast w Polsce (Warszawa, Łódź, Kraków, Poznań, Gdańsk, Szczecin, Bydgoszcz), a także miast średnich i małych miasteczek. Wśród zaproszonych gości byli: senator Jerzy Regulski - Pełnomocnik Rządu ds. Reformy Samorządu Terytorialnego, Adam Kowalewski - wiceminister Gospodarki Przestrzennej i Budownictwa, Włodzimierz Łęcki - wojewoda poznański.
Przybyły także delegacje zagraniczne: ze Światowego Związku Miast Bliźniaczych (FMCU) - Pierre Bariol i Monique Faure, ze Związku Miast Litewskich, której przewodniczył członek Prezydium Rady Miejskiej Wilna, Arunas Staras (późniejszy mer Wilna), ze Związku Miast i Gmin Niemieckich - Peter Mombaur, dyrektor, członek Prezydium Związku, z Międzynarodowej Organizacji Miast Siostrzanych (Sisters Cities International) - Andrew Gołębiowski oraz nadburmistrz Hannoveru, wiceprzewodniczący Konferencji Miast Niemieckich - Herbert Schmalstieg. W ostatnim dniu Kongresu na obrady przybył poseł Rady Najwyższej Litwy, Czesław Okińczyc, którego krótkie wystąpienie, związane przede wszystkim z tragicznymi wydarzeniami, jakie miały miejsce tydzień wcześniej w Wilnie, zostało przyjęte bardzo serdecznie. Posłowi litewskiemu wręczono wcześniej przyjęte oświadczenie Kongresu w sprawie sytuacji na Litwie.
Wybór władz i dyskusje nad Statutem
Pierwszy dzień obrad miał charakter roboczy: uchwalono regulamin obrad, powołano komisje robocze Kongresu, przyjęto ordynację wyborczą. Oficjalne otwarcie Kongresu nastąpiło 19 stycznia (w sobotę) rano. Na przewodniczącego obrad wybrano prezydenta Poznania, przewodniczącego Grupy Organizacyjnej Związku, Wojciecha Sz. Kaczmarka. Po przemówieniach powitalnych ze strony organizatorów, gospodarzy miasta i województwa oraz uczestniczących w obradach gości z kraju i zagranicy podjęto dyskusję nad Statutem Związku, następnie omówiono uchwałę programową oraz założenia budżetowe. głównym jednakże wydarzeniem dnia były wybory władz statutowych reaktywowanego Związku Miast Polskich. W głosowaniu powszechnym delegaci wybrali na Prezesa Związku prezydenta Poznania, Wojciecha Szczęsnego Kaczmarka.
Po przemówieniach powitalnych ze strony organizatorów, gospodarzy miasta i województwa oraz uczestniczących w obradach gości z kraju i zagranicy podjęto dyskusję nad Statutem Związku, następnie omówiono uchwałę programową oraz założenia budżetowe. głównym jednakże wydarzeniem dnia były wybory władz statutowych reaktywowanego Związku Miast Polskich. W głosowaniu powszechnym delegaci wybrali na Prezesa Związku prezydenta Poznania, Wojciecha Szczęsnego Kaczmarka. Na pozostałe miejsca w 17-osobowym Zarządzie kandydowało 21 delegatów.
Ostatni dzień Kongresu był poświęcony dalszej dyskusji nad uchwałą programową, Statutem i budżetem. Delegaci przyjęli uchwałę programową oraz prowizorium budżetowe. Postanowili też przedłużyć działalność Komisji Statutowej Kongresu celem przygotowania propozycji zmian w Statucie i przedstawienia ich na nadzwyczajnym posiedzeniu Zgromadzenia Ogólnego. Kongres zasugerował Zarządowi powołanie komisji roboczych Związku: Finansów, Inicjatyw i Polityki Gospodarczej, Budownictwa Mieszkaniowego i Infrastruktury Miast, Współpracy Zagranicznej, Ochrony Środowiska i Organizacyjno-Prawnej. Ponadto podjęto uchwały w sprawach: wysokości i terminu płatności składek członkowskich (100 złotych od mieszkańca miasta członkowskiego rocznie), katastrofalnego stanu bezpieczeństwa, organizacji pielgrzymki Ojca Świętego do Polski.
Pierwsze posiedzenie Zarządu, wybór Komisji Rewizyjnej i dyrektora Biura ZMP
Na pierwszym zebraniu (20 stycznia) Zarząd dokonał wyboru wiceprezesów Związku, którymi zostali: Franciszka Cegielska, Jan Maciej Czajkowski i Janusz Zawadzki. Sekretarzem Zarządu Związku został Tadeusz Wrona. Kongres wybrał też pięcioosobową Komisję Rewizyjną Związku. Zarząd mianował także Andrzeja Porawskiego, członka Zarządu Miasta Poznania dyrektorem Biura Związku. Dyrektor Porawski pełni tę funkcję do dziś. Jednymi z pierwszych pracowników Biura Związku były: Joanna Proniewicz (dziś rzecznik prasowa Związku), Alicja Grenda i Jolanta Hałas (dziś wicedyrektorki Biura), Hanna Hendrysiak (dziś redaktor strony internetowej i miesięcznika „Samorząd Miejski”) oraz Joanna Ludwiczak (dziś specjalista ds. logistyki i projektów).
Związek początkowo – zgodnie z wolą założycieli – starał się o zarejestrowanie jako związek komunalny, co jednak było pomysłem niezbyt fortunnym i na szczęście nie zostało sfinalizowane. W roku 1993 został zarejestrowany jako stowarzyszenie gmin. Jest, podobnie jak w okresie międzywojennym, członkiem organizacji międzynarodowej: w latach 1919-39 była to IULA, a po restytucji – CEMR, czyli europejska sekcja IULA. Przedstawiciele Związku byli wybierani zarówno do władz IULA jak i CEMR. Najbardziej znanym delegatem ZMP do CEMR był Jan Olbrycht (burmistrz Cieszyna 1990-1998 i wiceprezes ZMP), który jest jedynym, jak dotąd, polskim laureatem Nagrody Cesarza Maksymiliana, uznawanej jako „samorządowy Oskar”.